AbudoriLabです。 SLAMで地図を作ってみたシリーズの第4回目の記事になります。 前回は自作したロボットモデルをgazeboにインポートする方法についてご紹介しました。 www.abudorilab.com 本稿では前回のgazeboにインポートした自作のロボットモデルを使って…

AbudoriLab.です。 モノづくりでは「困り事に対して、解決するにはどういったものを作ればよいのか」を検討し、仕様が定まれば図面に描き下ろして製作を開始します。 CADを使った設計では「形状を描く」→「押し出す or くり抜く」→「面取りなどの細かい修正…

AbudoriLabです。 SLAMで地図を作ってみたシリーズの第3回目の記事になります。 前回は実物のLidarを用いて地図を作成してみました。 www.abudorilab.com 今回は自作したロボットモデルをgazeboにインポートする方法についてまとめます。 自作モデルをgazebo…

AbudoriLab.です。 前回の記事ではモータマウントを実際に製作してみると、パーツ同士の干渉や製造に時間がかかることがわかったので修正が必要になりました。 Fusion360には作業履歴を遡り簡単に修正を可能とする機能や、数パターンの試作モデルに名前を付…

AbudoriLab.です。 ロボット製作は図面を描くことから始まります。 PCで図面を作成できる便利なソフトウェアも多く、紙に直接描いた時代よりも紛失のリスクや作り直しの手間が少なくなります。 このシリーズではCADソフトの1つであるFusion360を使ったロボッ…

AbudoriLab.です。今回は、SLAMと並んでロボットの自律移動のために重要な技術である経路計画についての記事になります。 本記事では、経路計画の最も基本的な手法である幅優先探索と深さ優先探索のアルゴリズムの概略を解説し、実際にプログラムを動かして…

AbudoriLab.です。前記事ではjetson nanoと周辺機器についてご紹介しました。 www.abudorilab.com 次にJetsonへOSをインストールし、人気の深層学習手法の一つであるYOLOv4を実行できるところまで準備してみましょう。高性能計算機でしか実行できなかった深…