ランキング参加中ロボットランキング参加中テクノロジーランキング参加中プログラミング Abudoriです。前回の記事では、GLIMでSLAMするために必要なセンサの準備をしました。 今回の記事では、実際に撮ったセンサデータを実際にGLIMに読み込ませて巨大な3DMA…
Abudoriです。今回はGLIMを自分の環境で使用するためのセンサの準備を行います。 センサデータの型が合っていれば、かなり制限の少ない優しいSLAMになっていると実感しました。以前より断然ハードルが下がっておりますので、皆さんもレッツトライです！この…
ランキング参加中ロボット ランキング参加中テクノロジー ランキング参加中プログラミング Abudoriです。つくばチャレンジ2024では、回転式3D LiDARを使用して走行する予定です。 3次元空間の地図を用いて自己位置推定するために3D SLAMを行います。この記事…
ランキング参加中ロボットランキング参加中ガジェットランキング参加中テクノロジー Abudoriです。今回は3D LiDARをROS 2で動かせる準備をします。 高性能なSLAMやLocalization、周辺の環境認識をするには3D LiDARが非常に強力です。 今回はVelodyneの16ライ…
ランキング参加中ロボットランキング参加中プログラミングランキング参加中テクノロジー Abudoriです。今回は雑記となります。 https://tsukubachallenge.jp/2024/ より引用 つくばチャレンジ2024に参加登録しました。個人（と友人）でつくばの街での自律走…
ランキング参加中ロボットランキング参加中プログラミングランキング参加中テクノロジー Abudoriです。前回に続き、モータを回していきます。 前回の記事では、モータドライバとマイコンを繋いで好きなタイミングで時計回り、反時計回りで回しました。 www.a…
ランキング参加中ロボットランキング参加中プログラミングランキング参加中テクノロジー 前回の記事から続きとなります。前回はモータを回すための以下のような回路を組みました。 今回はこのマイコンにArduinoスケッチを書き込んで、プログラムによってモー…
ランキング参加中ロボットランキング参加中テクノロジー 前回のこの記事からの続きとなります。 モータドライバICであるTB67H450を使うためにデータシートを読みました。 www.abudorilab.com アプリケーションシートを参考にして、この回路になるようにブレ…
Abudorilab.です。 前回はモータを回すためには、Hブリッジ回路を使うと回転方向を変えられ、PWMを使うと回転速度を変えられることを解説しました。 今回はHブリッジ回路を簡単に使うことができる便利IC（モータドライバIC）を使って、プログラムからモータ…
こんにちは。abudoriです。 今年はつくばチャレンジ2023に参加してきました。 個人的なロボット技術を大きく伸ばせた年にもなりましたので、様子を少し共有いたします。 つくばチャレンジ2023 シンポジウムで発表してきました。 つくばチャレンジの成果を見…
ランキング参加中ロボットランキング参加中テクノロジー AbudoriLab.です。移動ロボットの開発環境はさまざまありますが、とくに自律制御をする場合はROSを利用する場合が多いかと思います。ここでは、はじめてロボットを触る方向けにUbuntu22とROS 2インス…
ランキング参加中ロボットランキング参加中ガジェットランキング参加中テクノロジー AbudoriLab.です。移動ロボットの開発環境はさまざまありますが、とくに自律制御をする場合はROSを利用する場合が多いかと思います。ここでは、はじめてロボットを触る方向…
AbudoriLab.です。 ”ROSを触ってみたいけど難しそうだな…”そう思っている人もたくさんいらっしゃるのではないでしょうか？ ROSコミュニティを推進している団体や企業もたくさんの人に触ってもらえるように自律アルゴリズムを揃えていたり、標準ハードウェア…
AbudoriLab.です。TAO Toolkit編第２弾はセマンティックセグメンテーションのデータセット作成方法の解説です。”PixelAnnotationTool”というツールを使って色付きのラベル画像を作ります。ツールがあるおかげでかなり楽になりましたが、やはり人海戦術なので…
出典:https://blogs.nvidia.co.jp/2021/04/15/ai-workflow-tao-fleet-command/AbudoriLab.です。 6月23日,24日の2日間で開催されたNVIDIA AI DAYS 2022の初日、Jetsonを中心としてEdgeAIを焦点に当てたセッションEDGE DAYSに登壇してきました。 TAO(Train, A…
AbudoriLab.です。 モータ制御記事の第二弾です。 本記事では筆者が設計したモータ制御システムについて紹介します。 はじめに 本シリーズは２部構成になります。 PID制御について調査して分かった知識の共有 アルゴリズムやパラメータチューニングなどノウ…
AbudoriLab.です。 我々のロボット: Lapinを、設定した方向と速度で移動させることに成功しました。 上記の実現にはPID制御を用いています。 本ブログでは、実装するまでの過程で得た知識を紹介します。 はじめに 本シリーズは２部構成です。 PID制御につい…
AbudoriLab.です。 今回は経路計画の記事第二弾として、ダイクストラ法について説明します。 第一弾として幅優先探索と深さ優先探索について説明した記事はこちらです： www.abudorilab.com 【第一弾のあらすじ】 ・基礎的な経路計画の方法として、幅優先探…
AbudoriLab.です。 CADで作成した3Dモデルを実際に作るとなった場合、製造方法にあったデータの作成が必要になります。CADソフトであるFusion360を使用した、 ・工作機械での加工依頼に必要な2D図面の作成方法 ・3Dプリンターでの印刷に必要なSTLデータの作…
AbudoriLab.です。 前回はFusion360の操作方法をお伝えしながら、モータを固定するマウントをモデリングしました。 www.abudorilab.com 次は実際にモノを作りたい、となりますが、思惑通りにパーツが組み立てられるかどうかを事前にチェックしないと、手戻り…
AbudoriLab.です。 今回は電子回路に切り込んでいきます。 世の中には回路入門なテキストがたくさんありますが、回路に興味を持っていざ勉強を始めると思うと具体的に何から手をつければよいかわかりにくいものばかりです。 このシリーズでは、ROSに興味を持…
AbudoriLabです。 先日のROS JPの勉強会(第45回 2022/2/20)でクローラの使用感について解説してきました。自律走行にクローラは果たして使えるのか？所感について触れていきたいと思います。 結論としては以下のような知見を得られたと思っています。それで…
AbudoriLabです。 SLAMで地図を作ってみたシリーズの第4回目の記事になります。 前回は自作したロボットモデルをgazeboにインポートする方法についてご紹介しました。 www.abudorilab.com 本稿では前回のgazeboにインポートした自作のロボットモデルを使って…
AbudoriLab.です。 モノづくりでは「困り事に対して、解決するにはどういったものを作ればよいのか」を検討し、仕様が定まれば図面に描き下ろして製作を開始します。 CADを使った設計では「形状を描く」→「押し出す or くり抜く」→「面取りなどの細かい修正…
AbudoriLabです。 SLAMで地図を作ってみたシリーズの第3回目の記事になります。 前回は実物のLidarを用いて地図を作成してみました。 www.abudorilab.com 今回は自作したロボットモデルをgazeboにインポートする方法についてまとめます。 自作モデルをgazebo…
AbudoriLab.です。 前回の記事ではモータマウントを実際に製作してみると、パーツ同士の干渉や製造に時間がかかることがわかったので修正が必要になりました。 Fusion360には作業履歴を遡り簡単に修正を可能とする機能や、数パターンの試作モデルに名前を付…
AbudoriLab.です。 ロボット製作は図面を描くことから始まります。 PCで図面を作成できる便利なソフトウェアも多く、紙に直接描いた時代よりも紛失のリスクや作り直しの手間が少なくなります。 このシリーズではCADソフトの1つであるFusion360を使ったロボッ…
AbudoriLab.です。今回は、SLAMと並んでロボットの自律移動のために重要な技術である経路計画についての記事になります。 本記事では、経路計画の最も基本的な手法である幅優先探索と深さ優先探索のアルゴリズムの概略を解説し、実際にプログラムを動かして…
AbudoriLab.です。前記事ではjetson nanoと周辺機器についてご紹介しました。 www.abudorilab.com 次にJetsonへOSをインストールし、人気の深層学習手法の一つであるYOLOv4を実行できるところまで準備してみましょう。高性能計算機でしか実行できなかった深…
AbudoriLab.です。 SLAMで地図を作ってみるシリーズの第2回目の記事になります。 前回ではシミュレーション環境上で地図を作成してみました。 www.abudorilab.com 今回は実機のLidar(RPLIDAR)を用いて、SLAMで地図を作成する方法をまとめます。 本記事を作成…
