AbudoriLab.

自律ロボットで誰でも遊べるよう試行錯誤するブログです。

Fusion360でロボット設計 基本編(前半) ~パーツの組み合わせ~

AbudoriLab.です。 前回はFusion360の操作方法をお伝えしながら、モータを固定するマウントをモデリングしました。 www.abudorilab.com 次は実際にモノを作りたい、となりますが、思惑通りにパーツが組み立てられるかどうかを事前にチェックしないと、手戻り…

ROSで使える!電子工作を始めよう 入門編 -超初級 モータを回してみよう-

AbudoriLab.です。 今回は電子回路に切り込んでいきます。 世の中には回路入門なテキストがたくさんありますが、回路に興味を持っていざ勉強を始めると思うと具体的に何から手をつければよいかわかりにくいものばかりです。 このシリーズでは、ROSに興味を持…

ROS JP UG LT大会 ご注文はクローラですか?

AbudoriLabです。 先日のROS JPの勉強会(第45回 2022/2/20)でクローラの使用感について解説してきました。 Youtubeには残ると思うのですが、要点を短く、時間内に話せなかった内容まで解説したいと思います。 ROS JP 勉強会に初めて参加しましたが、思った以…

Lidar SLAMで地図作成 - 自作ロボットの自律移動シミュレーション -

AbudoriLabです。 SLAMで地図を作ってみたシリーズの第4回目の記事になります。 前回は自作したロボットモデルをgazeboにインポートする方法についてご紹介しました。 www.abudorilab.com 本稿では前回のgazeboにインポートした自作のロボットモデルを使って…

Fusion360でロボット設計 入門編(後半) ~簡単な形状のモデリング~

AbudoriLab.です。 CADでは「形状を描く」→「押し出す or くり抜く」→「面取りなどの細かい修正」を繰り返すことでモデリングを行います。 本稿を見ながら簡単な形状のモデリングを実践することで、本アプリの操作方法に慣れることができます。 本シリーズに…

Lidar SLAMで地図作成 - 自作のロボットモデルをgazeboにインポート -

AbudoriLabです。 SLAMで地図を作ってみたシリーズの第3回目の記事になります。 前回は実物のLidarを用いて地図を作成してみました。 www.abudorilab.com 今回は自作したロボットモデルをgazeboにインポートする方法についてまとめます。 自作モデルをgazebo…

Fusion360でロボット設計 入門編(前半) ~インストールと環境設定~

AbudoriLabです。 ロボット製作は、まず図面を描くことから始まります。 図面は紙に描く方法もありますが、紛失のリスクや作り直しの手間などのデメリットがあるため、基本的にはPCを使って描く方法がオススメです。 このシリーズでは、PCで図面を描く方法に…

経路計画の基礎 ~幅優先探索と深さ優先探索~

AbudoriLab.です。今回は、SLAMと並んでロボットの自律移動のために重要な技術である経路計画についての記事になります。 本記事では、経路計画の最も基本的な手法である幅優先探索と深さ優先探索のアルゴリズムの概略を解説し、実際にプログラムを動かして…

Jetson Nano -お手軽ロボティクス計算機を使いこなそう OSインストールからお試しYOLO -

AbudoriLab.です。前記事ではjetson nanoと周辺機器についてご紹介しました。 www.abudorilab.com 次にJetsonへOSをインストールし、人気の深層学習手法の一つであるYOLOv4を実行できるところまで準備してみましょう。高性能計算機でしか実行できなかった深…

Lidar SLAMで地図作成 -RPLidarとCartographerで地図作成-

AbudoriLab.です。 SLAMで地図を作ってみるシリーズの第2回目の記事になります。 前回ではシミュレーション環境上で地図を作成してみました。 www.abudorilab.com 今回は実機のLidar(RPLIDAR)を用いて、SLAMで地図を作成する方法をまとめます。 本記事を作成…

Lidar SLAMで地図作成 -必要パッケージのインストールと自律移動で遊んでみた -

AbudoriLab.です。これまでにSLAMの概念を理解する記事を難しい式など使用せずにまとめてきました。 www.abudorilab.com次の段階として誰でも使えるツールを用いて地図を作成する方法をまとめてます。 SLAMを理論的に理解する記事を先に作成しようとも思いま…

Jetson NANO -お手軽ロボティクス計算機を使いこなそう 周辺機器紹介 -

AbudoriLab.です。 このシリーズではJetsonとその周辺機器を揃え、深層学習を用いた物体認識手法のYOLOを試してみるところまでをまとめます。 ここではJetsonを用いた開発を行っていくことを見越して、それに必要な本体と周辺機器について紹介します。 Jetso…

SLAMを理解する - 累積誤差の最小化 -

AbudoriLab.です。 ロボットの自律移動を実現するために必要不可欠な技術となるSLAM(Simultainius Localization and Mapping)の概念を難しい数式などは使用せずにまとめていきます。 3回目となる本稿はSLAMの高精度化に必要な計算「局所最適化と全体最適化」…

SLAMを理解する - 自己位置推定と地図作成の相互依存関係 -

AbudoriLab.です。 ロボットの自立移動を実現するにおいて必要不可欠な技術となるSLAM(Simultainius Localization and Mapping)の概念を難しい数式などは使用せずにまとめていきます。 2回目となる本稿は「なぜSLAMでは自己位置推定に地図が必要で、地図作成…

SLAMを理解する - 自己位置の推定と地図の作成 -

AbudoriLabです。 ロボットの自律移動を実現するにおいて必要不可欠な技術となるSLAM(Simultainius Localization and Mapping)の概念を難しい数式などは使用せずにまとめていきます。 1回目は「自己位置の推定」と「地図の作成」について簡単な例を用いて紹…

ロボット製作のソフトウェア&ハードウェアまとめ

AbudoriLab.です。 本ブログの目次となります。このページから興味ある記事に飛んでもらえるとうれしいです。 はじめに AbudoriLabのブログで掲載する記事 ハードウェア ロボットの設計 電子回路設計 ソフトウェア シミュレーション モータ制御 地図作成 行…

ブログはじめました

はじめまして、AbudoriLabと申します。 リーダーの「ロボット作らない?」の呼びかけで集まり、友人5名でロボットを製作しています。 ロボット製作の過程で様々なトライアンドエラーを経験してきました。 その失敗経験を含めた我々の活動を記録したものです…