AbudoriLab.

自律ロボットで誰でも遊べるよう試行錯誤するブログです。

PIDを用いたモータ制御システムとプログラムの使い方を解説

AbudoriLab.です。 モータ制御記事の第二弾です。 本記事では筆者が設計したモータ制御システムについて紹介します。 はじめに 本シリーズは2部構成になります。 PID制御について調査して分かった知識の共有 アルゴリズムやパラメータチューニングなどノウ…

初心者でも出来たPIDを用いたモータ制御

AbudoriLab.です。 我々のロボット: Lapinを、設定した方向と速度で移動させることに成功しました。 上記の実現にはPID制御を用いています。 本ブログでは、実装するまでの過程で得た知識を紹介します。 はじめに 本シリーズは2部構成です。 PID制御につい…

経路計画基礎の基礎〜ダイクストラ法

AbudoriLab.です。 今回は経路計画の記事第二弾として、ダイクストラ法について説明します。 第一弾として幅優先探索と深さ優先探索について説明した記事はこちらです: www.abudorilab.com 【第一弾のあらすじ】 ・基礎的な経路計画の方法として、幅優先探…

Fusion360でロボット設計 基本編(後半) ~2D図面の作成やSTLの出力など~

AbudoriLab.です。 CADで作成した3Dモデルを実際に作るとなった場合、製造方法にあったデータの作成が必要になります。CADソフトであるFusion360を使用した、 ・工作機械での加工依頼に必要な2D図面の作成方法 ・3Dプリンターでの印刷に必要なSTLデータの作…

Fusion360でロボット設計 基本編(前半) ~パーツの組み合わせ~

AbudoriLab.です。 前回はFusion360の操作方法をお伝えしながら、モータを固定するマウントをモデリングしました。 www.abudorilab.com 次は実際にモノを作りたい、となりますが、思惑通りにパーツが組み立てられるかどうかを事前にチェックしないと、手戻り…

ROSで使える!電子工作を始めよう 入門編 -超初級 モータを回してみよう-

AbudoriLab.です。 今回は電子回路に切り込んでいきます。 世の中には回路入門なテキストがたくさんありますが、回路に興味を持っていざ勉強を始めると思うと具体的に何から手をつければよいかわかりにくいものばかりです。 このシリーズでは、ROSに興味を持…

ROS JP UG LT大会 ご注文はクローラですか?

AbudoriLabです。 先日のROS JPの勉強会(第45回 2022/2/20)でクローラの使用感について解説してきました。 Youtubeには残ると思うのですが、要点を短く、時間内に話せなかった内容まで解説したいと思います。 ROS JP 勉強会に初めて参加しましたが、思った以…