Jetson Nano -お手軽ロボティクス計算機を使いこなそう OSインストールからお試しYOLO -

AbudoriLab.です。前記事ではjetson nanoと周辺機器についてご紹介しました。 www.abudorilab.com 次にJetsonへOSをインストールし、人気の深層学習手法の一つであるYOLOv4を実行できるところまで準備してみましょう。高性能計算機でしか実行できなかった深…

2021-09-20

Lidar SLAMで地図作成 -RPLidarとCartographerで地図作成-

AbudoriLab.です。 SLAMで地図を作ってみるシリーズの第2回目の記事になります。前回ではシミュレーション環境上で地図を作成してみました。 www.abudorilab.com 今回は実機のLidar(RPLIDAR)を用いて、SLAMで地図を作成する方法をまとめます。本記事を作成…

2021-08-29

Lidar SLAMで地図作成 -必要パッケージのインストールと自律移動で遊んでみた -

AbudoriLab.です。これまでにSLAMの概念を理解する記事を難しい式など使用せずにまとめてきました。 www.abudorilab.com次の段階として誰でも使えるツールを用いて地図を作成する方法をまとめてます。 SLAMを理論的に理解する記事を先に作成しようとも思いま…

2021-07-21

Jetson NANO -お手軽ロボティクス計算機を使いこなそう周辺機器紹介 -

AbudoriLab.です。このシリーズではJetsonとその周辺機器を揃え、深層学習を用いた物体認識手法のYOLOを試してみるところまでをまとめます。ここではJetsonを用いた開発を行っていくことを見越して、それに必要な本体と周辺機器について紹介します。 Jetso…

2021-06-17

SLAMを理解する - 累積誤差の最小化 -

AbudoriLab.です。ロボットの自律移動を実現するために必要不可欠な技術となるSLAM(Simultainius Localization and Mapping)の概念を難しい数式などは使用せずにまとめていきます。 3回目となる本稿はSLAMの高精度化に必要な計算「局所最適化と全体最適化」…

2021-05-20

SLAMを理解する - 自己位置推定と地図作成の相互依存関係 -

AbudoriLab.です。ロボットの自立移動を実現するにおいて必要不可欠な技術となるSLAM(Simultainius Localization and Mapping)の概念を難しい数式などは使用せずにまとめていきます。 2回目となる本稿は「なぜSLAMでは自己位置推定に地図が必要で、地図作成…

2021-03-29

SLAMを理解する - 自己位置の推定と地図の作成 -

AbudoriLabです。ロボットの自律移動を実現するにおいて必要不可欠な技術となるSLAM(Simultainius Localization and Mapping)の概念を難しい数式などは使用せずにまとめていきます。 1回目は「自己位置の推定」と「地図の作成」について簡単な例を用いて紹…